二足歩行ロボット
工作&プログラミング
ダンボット、RapiroをArduinoで動かす！
江崎徳秀・石井モルナ 著
B5変型判 276ページ
定価：2,970円（税込）
ISBN：978-4-89797-995-3
2015年7月下旬刊行
電子書籍
近年では、ロボット研究の普及、各種パーツの低価格化等により比較的廉価版の二足歩行ロボットのキットが発売されております。本書では、その中でも浅草ギ研社の「ダンボット」とkiluck社製の「Rapiro（ラピロ）」にフォーカスし、この二足歩行ロボットの制作と歩行プログラミングを、その組立てから応用まで丁寧に解説しました。ダンボットは、足だけのロボットですが、Rapiroは手足と頭部が動きます。
内容詳細
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| 第 I 部 ダンボットで学ぶ二足歩行の基礎 |
| 第1章 二足歩行ロボット |
| 1.1 ロボットとは 1.2 ホビー向けのロボット 1.3 二足歩行の動き 1.4 二足歩行のバランス 1.5 二足歩行ロボットを構成する部品 1.6 二足歩行の実現方法 |
| 第2章 二足歩行ロボットキット「ダンボット」の組み立て |
| 2.1 ダンボットとは 2.2 組立キットの内容の確認・組み立てに必要なもの 2.3 マイコン基板にリモコンの信号を登録する 2.4 サーボモータの動きを登録する 2.5 ダンボットの足部分の組み立て 2.6 ダンボットを動かす |
| 第3章 Arduinoプログラミングの基礎知識 |
| 3.1 Arduinoスケッチの基礎 3.2 Arduinoの文法 3.3 ロボット制御で使う関数やライブラリについて |
| 第4章 二足歩行ロボットキット「ダンボット」のプログラミング |
| 4.1 サーボシールドとそのライブラリ 4.2 ダンボットにArduinoを取り付ける 4.3 直立姿勢のスケッチを作る 4.4 前進するスケッチを作る 4.5 なめらかに前進するスケッチを作る 4.6 そのほかの動作のスケッチ 4.7 ダンボットを操縦するスケッチを作る |
| 第 II 部 Rapiroで実践！ 二足歩行の応用 |
| 第5章 Rapiroの組み立て |
| 5.1 Rapiroとは？ 5.2 Rapiroロボットキットと組み立てに必要なもの 5.3 電池ボックスの組み立て 5.4 サーボモータの動作確認と初期設定をする 5.5 腰を組み立てる 5.6 足を組み立てる 5.7 胴体と腕を組み立てる 5.8 足腰・胴体・腕・電池ボックスを連結して身体を組み立てる 5.9 首と頭を組み立てる |
| 第6章 Rapiroのプログラミング |
| 6.1 Rapiroを標準プログラムで動かす 6.2 プログラムを変更して新しい動作を作る |
| 第7章 Rapiroの改造と機能の追加 |
| 7.1 Rapiroの拡張用端子 7.2 取り付け前の準備─機能追加に必要な部品 7.3 距離センサーを取り付ける 7.4 サウンドディテクターを取り付ける 7.5 静電タッチセンサーの取り付け 7.6 無線モジュールを取り付ける 7.7 すべての改造を盛り込んだスケッチ |
| 付録 |
| a.1 RAMの使用量を節約するスケッチ a.2 本書で使用した部品の入手先 |
