Autoware
自動運転ソフトウェア入門
自動運転ソフトウェア入門
オープンソースで自動運転システムを構築
加藤 真平、藤居 祐輔、大里 章人 監修 安積 卓也、福富 大輔、徳永 翔太、橘川 雄樹、清谷 竣也 著
B5変型判 224ページ
定価：3,300円（税込）
ISBN：978-4-86594-187-6
2019年2月上旬刊行
電子書籍
Autowareは、一般道での自動運転を可能とするソフトウェアプラットフォームです。名古屋大学を中心に開発され、2015年、世界に先がけてオープンソースとして公開されました。本書は、自動運転システムの入門エンジニア向けに、Autowareを利用するにあたって必須の機能とその使い方を解説しました。専用の自動運転車両を用いなくても、rosbag（実証実験などのデータを蓄える仕組み）を利用することで、PC上で実データを用いたシミュレーションができる内容となっています。（シミュレーションには、一定の性能を備えたPCが必要となります。）
内容詳細
| ■サンプルデータのダウンロードはこちら ■本書のフォローサイトはこちらから ■本書の主な内容 |
| Chapter 1 はじめに |
| 1.1 Autowareとは 1.2 自動運転のレベル 1.3 自動運転ソフトウェアの役目 |
| Chapter 2 Autowareの概要 |
| 2.1 概要 2.2 自動運転のためのツール |
| Chapter 3 環境構築 |
| 3.1 はじめに 3.2 Docker環境を用いてAutowareをインストール 3.3 ソースコードからビルドしてAutowareをインストール 3.4 組込みプラットフォーム |
| Chapter 4 ROS |
| 4.1 ROSの概要 4.2 通信方式 4.3 ROSのツール 4.4 ［発展］開発者向け |
| Chapter 5 Autowareの立ち上げ |
| 5.1 事前準備 5.2 Runtime Managerの説明 5.3 Autowareの基本操作 |
| Chapter 6 自己位置推定 |
| 6.1 自己位置推定とは 6.2 自己位置推定の概要 6.3 自己位置推定の手順 6.4 地図作成 |
| Chapter 7 環境認識 |
| 7.1 物体検出とトラッキング 7.2 信号機認識 |
| Chapter 8 経路生成と経路計画 |
| 8.1 経路生成 8.2 経路計画 8.3 ［発展］駐車経路生成 |
| Chapter 9 経路追従 |
| 9.1 経路追従と車両制御 9.2 ［発展］wf_simulatorでの経路追従の利用方法 |
| Chapter 10 事例紹介 |
| 10.1 愛知県実証実験 10.2 ［事例-1］オフロード車両（ヤマハ発動機（株）） 10.3 ［事例-2］日本郵便 |
